Робот Shakey — первый универсальный мобильный робот, обладавший возможностью анализировать собственные действия. В то время как другие роботы должны были иметь инструкцию для каждого конкретного шага задачи, Shakey мог самостоятельно анализировать команды и разбивать их на базовые фрагменты.[1][2][3][4]

Shakey был создан в Центре исследований в области искусственного интеллекта при Стэнфордском научно-исследовательском институте (Artificial Intelligence Center of Stanford Research Institute, ныне — SRI International). Разработка Shakey проводилась с 1966 по 1972 год, менеджер проекта — Charles Rosen. Также в проекте принимали участие: Nils Nilsson, Alfred Brain, Bertram Raphael, Richard Duda, Peter Hart, Richard Fikes, Richard Waldinger, Thomas Garvey, Jay Tenenbaum и Michael Wilber. Проект был профинансирован Агентством передовых оборонных исследовательских проектов (Defense Advanced Research Projects Agency, DARPA).[2]

Робот Shakey.   [6]

Проект Shakey объединил исследования в области робототехники, компьютерного зрения и обработки естественного языка. Это был первый проект, сочетающий логический анализ и физические действия.[2]

Изначально, управление Shakey осуществлялось с помощью компьютера SDS-940, оснащенного в 1966 году памятью 64K 24-битовых слов. Программирование выполнялось на языках Fortran и Lisp, в качестве интеллектуального планировщика использовалась вопросно-ответная система QA3 (Question Answering system, версия 3). Позднее, в 1969 году, для управления применялся «большой» PDP-10 с памятью 192K 36-битовых слов. Также в 1969 году демонстрационные материалы о Shakey были собраны в 24-минутный фильм «SHAKEY: Экспериментирование в области роботизированного обучения и планирования» (“SHAKEY: Experimentation in Robot Learning and Planning”). Когда создание фильма было завершено, программы Shakey имели размер более «300000 36-битовых слов» (~1.35MB). Впоследствии, задачи интеллектуального планирования решались с помощью STRIPS (Stanford Research Institute Problem Solver) и QA4.[1][3]

Среди наиболее значимых результатов исследований по проекту Shakey могут быть отмечены следующие: Алгоритм поиска A* (A* search algorithm), Преобразование Хафа (Hough transform) и Метод видимости графа (the visibility graph method). В 2004 году Shakey был введен в Зал славы роботов (Robot Hall of Fame) Университета Карнеги-Меллон (Carnegie Mellon University). Неиспользуемый в настоящее время робот Shakey, находится в Музее компьютерной истории (Computer History Museum) в Маунтин-Вью (Mountain View), штат Калифорния (California). Результаты работ по проекту Shakey были использованы для множества других разработок в области робототехники.[2]

Ссылки:

1. AI Center :: Shakey. — Режим доступа: http://www.ai.sri.com/shakey/.
2. Shakey the robot. — Режим доступа: http://en.wikipedia.org/wiki/Shakey_the_robot.
3. Робот Шекі. — Режим доступа: http://uk.wikipedia.org/wiki/%D0%A0%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%82_%D0%A8%D0%B5%D0%BA%D1%96.
4. Shakey. — Режим доступа: http://ru.wikipedia.org/wiki/Shakey.
5. SHAKEY: Experimentation in Robot Learning and Planning. — Режим доступа: http://www.ai.sri.com/movies/Shakey.ram.
6. Shakey. — Режим доступа: http://www.youtube.com/watch?v=qXdn6ynwpiI.
7. SRI International. — Режим доступа: http://en.wikipedia.org/wiki/SRI_International.
8. SRI International | An Independent Nonprofit Research Institute. — Режим доступа: http://www.sri.com/.
9. Robot Hall of Fame. — Режим доступа: http://en.wikipedia.org/wiki/Robot_Hall_of_Fame.
10. Зал славы роботов. — Режим доступа: http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%97%D0%B0%D0%BB_%D1%81%D0%BB%D0%B0%D0%B2%D1%8B_%D1%80%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%BE%D0%B2.
11. Computer History Museum. — Режим доступа: http://www.computerhistory.org/.
12. STRIPS. — Режим доступа: http://en.wikipedia.org/wiki/STRIPS.
13. STRIPS. — Режим доступа: http://uk.wikipedia.org/wiki/STRIPS.
14. STRIPS. — Режим доступа: http://ru.wikipedia.org/wiki/STRIPS.
15. Интеллектуальное планирование / QA3 (Question Answering system, version 3): обзор. — Режим доступа: http://ai-center.botik.ru/planning/index.php?ptl=materials/qa3-overview.htm.
16. A* search algorithm. — Режим доступа: http://en.wikipedia.org/wiki/A*_search_algorithm.
17. Алгоритм пошуку A*. — Режим доступа: http://uk.wikipedia.org/wiki/%D0%90%D0%BB%D0%B3%D0%BE%D1%80%D0%B8%D1%82%D0%BC_%D0%BF%D0%BE%D1%88%D1%83%D0%BA%D1%83_A*.
18. Алгоритм поиска A*. — Режим доступа: http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%90%D0%BB%D0%B3%D0%BE%D1%80%D0%B8%D1%82%D0%BC_%D0%BF%D0%BE%D0%B8%D1%81%D0%BA%D0%B0_A*.
19. Hough transform. — Режим доступа: http://en.wikipedia.org/wiki/Hough_transform.
20. Преобразование Хафа. — Режим доступа: http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%9F%D1%80%D0%B5%D0%BE%D0%B1%D1%80%D0%B0%D0%B7%D0%BE%D0%B2%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%B5_%D0%A5%D0%B0%D1%84%D0%B0.
21. Visibility graph. — Режим доступа: http://en.wikipedia.org/wiki/Visibility_graph.
22. Galindo C. Multiple Abstraction Hierarchies for Mobile Robot Operation in Large Environments / Cipriano Galindo, Juan-Antonio Fernandez-Madrigal, Javier Gonzalez. — Berlin : Springer, 2007. — 180 p.
23. Siegwart R. Introduction to Autonomous Mobile Robots / Roland Siegwart, Illah R. Nourbakhsh. — Cambridge ; London : The MIT Press, 2004. — 322 p.
24. Autonomous Mobile Robots : Sensing, Control, Decision Making and Applications / ed. Shuzhi Sam Ge, Frank L. Lewis. — Boca Raton ; London ; New York : CRC Press, 2006. — 698 p.