Аппарат управления положением – устройство для управления движением и позиционирования пульверизатора относительно окрашиваемой криволинейной поверхности (например, – автомобильного кузова или иной подобной конструкции). Этот аппарат был разработан американским изобретателем Уиллардом Поллардом (Willard L.V. Pollard) – соответствующий патент (US Patent No. 2,286,571) был предоставлен в 1942 году (заявка подана в 1938 году).[1][7][8]
Аппарат Уилларда Полларда. [1]
В состав этого аппарата входит пульверизатор для нанесения жидкого покрытия на автомобильный кузов (или иную подобную конструкцию, установленную на движущийся конвейер), трубопровод для подачи красящего вещества к распылителю, 5 электродвигателей для управления движением и позиционирования пульверизатора относительно окрашиваемой поверхности. Аппарат имеет три первичных рычага, каждый из которых способен колебаться вокруг неподвижных осей, и электродвигатели для управления движениями этих рычагов. Три вторичных рычага соединены с первичными рычагами при помощи универсального шарнира и, соответственно, поддерживающей головкой распылителя.[1]
Важной целью при разработке Аппарата управления положением являлось создание устройства, потребляющего небольшое количество энергии во время функционирования и способного обеспечить широкий диапазон возможных перемещений при позиционировании.[1] Этот аппарат рассматривается как первый пространственный промышленный параллельный робот.[8]
Ссылки:
1. Position-controlling apparatus. — Режим доступа: http://www.google.com.ua/patents/US2286571.
2. Parallel manipulator. — Режим доступа: http://en.wikipedia.org/wiki/Parallel_robot.
3. Parallel Robots, Hexapods, Stewart platforms // ParalleMIC. — Режим доступа: http://www.parallemic.org/.
4. Industrial robot. — Режим доступа: http://en.wikipedia.org/wiki/Industrial_robot.
5. Промисловий робот. — Режим доступа: http://uk.wikipedia.org/wiki/%D0%9F%D1%80%D0%BE%D0%BC%D0%B8%D1%81%D0%BB%D0%BE%D0%B2%D0%B8%D0%B9_%D1%80%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%82.
6. Промышленный робот. — Режим доступа: http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%9F%D1%80%D0%BE%D0%BC%D1%8B%D1%88%D0%BB%D0%B5%D0%BD%D0%BD%D1%8B%D0%B9_%D1%80%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%82.
7. Modeling, Performance Analysis and Control of Robot Manipulators / ed. Etienne Dombre, Wisama Khalil. – London, Newport Beach : ISTE Ltd, 2007. – 400 p.
8. Dan Zhang Parallel Robotic Machine Tools / Dan Zhang. — New York, Dordrecht, Heidelberg, London : Springer, 2009. – 220 p.
9. Grigore Gogu Structural Synthesis of Parallel Robots : 3 parts / Grigore Gogu. – Dordrecht : Springer, 2008. — Part 1 : Methodology. – 710 p. — Part 2 : Translational Topologies with Two and Three Degrees of Freedom. – 765 p. — Part 3 : Topologies with Planar Motion of the Moving Platform. – 690 p.
10. Parallel Manipulators, Towards New Applications / ed. Huapeng Wu. – Vienna : I-Tech Education and Publishing, 2008. – 510 p.
11. Parallel Manipulators, New Developments / ed. Jee-Hwan Ryu. — Vienna : I-Tech Education and Publishing, 2008. – 500 p.
12. Merlet J.-P. Parallel Robots / J.-P. Merlet. – [2nd ed.]. — Sophia-Antipolis : Springer, 2006. – 400 p.