В начале 1970-х годов М. Патернелла (M. Petternella) с группой сотрудников (Институт автоматики, Рим, Италия — Istituto di Automatica, Rome, Italy) создал шестиногую шагающую машину с электроприводами.

Интересно конструктивное решение ног: тазобедренный сустав выполнен в виде шарнирной петли с боковой осью (одна степень свободы), а в области коленного шарнира осуществляется телескопирование голени. Таким образом, перемещение ноги может быть таким же, как и у шарнирной ноги.[1]

Шестиногая шагающая машина с телескопическими конечностями.    [1][2]

Эта модель шагающей машины способна лишь к прямолинейному движению.[1]

Ссылки:

1. Вукобратович М. Шагающие роботы и антропоморфные механизмы / М. Вукобратович. — Москва: Мир, 1976. — 544с.
2. Козырев Ю. Г. Промышленные роботы: Справочник / Ю. Г. Козырев. — [2-е изд.]. — Москва: Машиностроение, 1988. — 392с.