В 1965 году Р. Мак-Ги (R. McGhee) и А. Фрэнк (A. Frank) сконструировали в университете Южной Калифорнии четвероногий шагающий аппарат, известный под названием «Калифорнийская лошадь» или «Псевдо-пони» («The Californian Horse» или «Phony Pony»). Аппарат приводился в движение электродвигателями, он имел две степени свободы в каждой конечности (бедро и колено) и одну адаптивную степень свободы во фронтальной плоскости.[1]

Пятидесятикилограммовая конструкция опиралась на Т-образные структуры. Положение каждого сочленения определялось с помощью сенсоров.[2] С использованием теории конечных состояний были реализованы два типа походки:
1). Рысь – относительно устойчивый тип походки, поскольку во время локомоции скорость оказывает стабилизирующее динамическое воздействие. Достаточно быстрая фаза переноса конечностей сводит к минимуму длительность неустойчивого состояния.
2). Ползанье, при котором на опоре в любой момент времени находятся три конечности. Это избыточное состояние (так как при данной конфигурации стоп двух ног достаточно для устойчивой опоры), поэтому одна нога почти всегда проскальзывает.
Попытки реализовать другие типы походок не предпринимались.[1]

 

Ссылки:

1. Вукобратович М. Шагающие роботы и антропоморфные механизмы / М. Вукобратович. — Москва: Мир, 1976. — 544с.
2. Gonzalez-de-Santos P. Quadrupedal Locomotion : An Introduction to the Control of Four-legged Robots / Pablo Gonzalez-de-Santos, Elena Garcia, Joaquin Estremera. – London : Springer-Verlag, 2006. – 267p.