Шестиногая шагающая машина М. Патернелла
В начале 1970-х годов М. Патернелла (M. Petternella) с группой сотрудников (Институт автоматики, Рим, Италия — Istituto di Automatica, Rome, Italy) создал шестиногую шагающую машину с электроприводами. Интересно конструктивное решение ног: тазобедренный сустав выполнен в виде шарнирной петли с боковой осью (одна степень свободы), а в области коленного шарнира осуществляется телескопирование голени. Таким образом, перемещение…