Транспортний засіб з адаптивною підвіскою (Adaptive Suspension Vehicle, ASV) є шестиногою роботизованою системою, яка призначена для пересування на великі відстані пересіченою місцевістю. Розробка проекту ASV була розпочата в січні 1981 року під керівництвом Кеннета Мак-Гі (Kenneth McGhee) і Роберта Уалдрона (Robert Waldron) в Університеті штату Огайо (Ohio State University, OSU), США. Машина зробила перші кроки в грудні 1985 року. Перші випробування на відкритому просторі були заплановані на кінець 1986 року.[1]
Транспортний засіб з адаптивною підвіскою. [2]
ASV управляється водієм-оператором, який подає команди рівня спостереження та контролю (зокрема, виконує дальній огляд, здійснює вибір шляху та навігацію). Тим не менш, використана механіка та технології управління подібні тим, які необхідні для безпілотної експлуатації, також застосовані засоби для реалізації функцій автономного робота.[1]
Оператор ASV взаємодіє з системою за допомогою джойстика і клавіатури. Оператор отримує інформацію від комп’ютера через два дисплея на електронно-променевій трубці та набору датчиків зі світловипромінювальними діодами.[1]
Сенсорна система ASV використовує 82 контрольних змінних, які подаються в керуючий комп’ютер у вигляді аналогових сигналів. Шість додаткових аналогових каналів надають системі команди оператора від джойстика. Декілька інших аналогових каналів передають інформацію про внутрішній стан системи.[1]
Тестування ASV. [2]
Комп’ютерна система ASV складається з 17 одноплатних комп’ютерів Intel 86/30. ASV має двоступеневу гідравлічну систему приводу. Механізм, який використаний в ногах ASV, – двовимірний пантограф.[1]
Технічні характеристики ASV : [1]
| Довжина, м | 5.2 |
| Ширина, м | 2.4 |
| Висота, м | 3.0 |
| Вага, кг | 2700 |
| Вантажопідйомність для тривалої експлуатації, кг | 220 |
| Крейсерська швидкість, м/с | 2.25 |
| Максимальна швидкість, м/с | 3.60 |
| Хід ноги, м | 1.80 |
| Вертикальна зміна висоти ніг, м | 1.22 |
| Бічне відхилення ніг, градуси | +/-20 |
ASV має шість режимів роботи: утилітарний, точне позиціонування, близьке маневрування, проходження за лідером, відстеження місцевості, крейсерське переміщення/ривок. ASV був першою крокуючої системою з комп’ютерним управлінням, яка призначена для переміщення сильно пересіченою місцевістю.[1]
Посилання:
1. Waldron K. The Adaptive Suspension Vehicle / Kenneth J. Waldron, Robert B. McGhee // IEEE Xplore – Control Systems Magazine, IEEE. – 1986. – N 6. – P. 7-12.
2. suspension adapted vehicle. – Режим доступу: http://www.youtube.com/watch?v=EgT99XY5Ysc&feature=related.
3. OSU Adaptive Suspension Vehicle. – Режим доступу: http://www.youtube.com/v/DIiD1JimBXQ.
4. Armada M. Climbing and Walking Robots. Proceedings of the 7th International Conference CLAWAR 2004 / Manuel Armada, Pablo Gonzalez de Santos. – Berlin Heidelberg: Springer-Verlag, 2005. – 1194 p.
5. Gonzalez-de-Santos P. Quadrupedal Locomotion. An Introduction to the Control of Four-legged Robots / Pablo Gonzalez-de-Santos, Elena Garcia, Joaquin Estremera. – London: Springer-Verlag, 2006. – 267 p.