Робот Shakey – перший універсальний мобільний робот, який мав можливість аналізувати власні дії. У той час як інші роботи повинні отримувати інструкцію для кожного конкретного кроку завдання, Shakey міг самостійно аналізувати команди і розбивати їх на базові фрагменти.[1][2][3][4]

Shakey був створений в Центрі досліджень в галузі штучного інтелекту при Стенфордському науково-дослідному інституті (Artificial Intelligence Center of Stanford Research Institute, наразі – SRI International). Розробка Shakey проводилася з 1966 по 1972 рік, менеджер проекту – Charles Rosen. Також у проекті брали участь: Nils Nilsson, Alfred Brain, Bertram Raphael, Richard Duda, Peter Hart, Richard Fikes, Richard Waldinger, Thomas Garvey, Jay Tenenbaum і Michael Wilber. Проект був профінансований Агентством передових оборонних дослідницьких проектів (Defense Advanced Research Projects Agency, DARPA).[2]

Робот Shakey.   [6]

Проект Shakey об’єднав дослідження в галузі робототехніки, комп’ютерного зору й обробки природної мови. Це був перший проект, що поєднує логічний аналіз і фізичні дії.[2]

Спочатку, управління Shakey здійснювалося за допомогою комп’ютера SDS-940, який було оснащено в 1966 році пам’яттю 64K 24-бітових слів. Програмування виконувалося на мовах Fortran і Lisp, в якості інтелектуального планувальника використовувалася питально-відповідна система QA3 (Question Answering system, версія 3). Пізніше, в 1969 році, для управління застосовувався “великий” PDP-10 з пам’яттю 192K 36-бітових слів. Також в 1969 році демонстраційні матеріали про Shakey були зібрані в 24-хвилинний фільм “SHAKEY: Експериментування в галузі роботизованого навчання і планування” (“SHAKEY: Experimentation in Robot Learning and Planning”). Коли створення фільму було завершено, програми Shakey мали розмір більше “300000 36-бітових слів” (~1.35MB). Згодом, завдання інтелектуального планування вирішувалися за допомогою STRIPS (Stanford Research Institute Problem Solver) і QA4.[1][3]

Серед найбільш значущих результатів досліджень за проектом Shakey можуть бути відзначені наступні: Алгоритм пошуку A* (A* search algorithm), Перетворення Хафа (Hough transform) і Метод видимості графа (the visibility graph method). У 2004 році Shakey був введений в Зал слави роботів (Robot Hall of Fame) Університету Карнегі-Меллон (Carnegie Mellon University). Наразі робот Shakey, що вже не використовується, знаходиться в Музеї комп’ютерної історії (Computer History Museum) в Маунтін-В’ю (Mountain View), штат Каліфорнія (California). Результати робіт за проектом Shakey були використані для великої кількості інших розробок в галузі робототехніки.[2]

Посилання:

1. AI Center :: Shakey. – Режим доступу: http://www.ai.sri.com/shakey/.
2. Shakey the robot. – Режим доступу: http://en.wikipedia.org/wiki/Shakey_the_robot.
3. Робот Шекі. – Режим доступу: http://uk.wikipedia.org/wiki/%D0%A0%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%82_%D0%A8%D0%B5%D0%BA%D1%96.
4. Shakey. – Режим доступу: http://ru.wikipedia.org/wiki/Shakey.
5. SHAKEY: Experimentation in Robot Learning and Planning. – Режим доступу: http://www.ai.sri.com/movies/Shakey.ram.
6. Shakey. – Режим доступу: http://www.youtube.com/watch?v=qXdn6ynwpiI.
7. SRI International. – Режим доступу: http://en.wikipedia.org/wiki/SRI_International.
8. SRI International | An Independent Nonprofit Research Institute. – Режим доступу: http://www.sri.com/.
9. Robot Hall of Fame. – Режим доступу: http://en.wikipedia.org/wiki/Robot_Hall_of_Fame.
10. Зал славы роботов. – Режим доступу: http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%97%D0%B0%D0%BB_%D1%81%D0%BB%D0%B0%D0%B2%D1%8B_%D1%80%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%BE%D0%B2.
11. Computer History Museum. – Режим доступу: http://www.computerhistory.org/.
12. STRIPS. – Режим доступу: http://en.wikipedia.org/wiki/STRIPS.
13. STRIPS. – Режим доступу: http://uk.wikipedia.org/wiki/STRIPS.
14. STRIPS. – Режим доступу: http://ru.wikipedia.org/wiki/STRIPS.
15. Интеллектуальное планирование / QA3 (Question Answering system, version 3): обзор. – Режим доступу: http://ai-center.botik.ru/planning/index.php?ptl=materials/qa3-overview.htm.
16. A* search algorithm. – Режим доступу: http://en.wikipedia.org/wiki/A*_search_algorithm.
17. Алгоритм пошуку A*. – Режим доступу: http://uk.wikipedia.org/wiki/%D0%90%D0%BB%D0%B3%D0%BE%D1%80%D0%B8%D1%82%D0%BC_%D0%BF%D0%BE%D1%88%D1%83%D0%BA%D1%83_A*.
18. Алгоритм поиска A*. – Режим доступу: http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%90%D0%BB%D0%B3%D0%BE%D1%80%D0%B8%D1%82%D0%BC_%D0%BF%D0%BE%D0%B8%D1%81%D0%BA%D0%B0_A*.
19. Hough transform. – Режим доступу: http://en.wikipedia.org/wiki/Hough_transform.
20. Преобразование Хафа. – Режим доступу: http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%9F%D1%80%D0%B5%D0%BE%D0%B1%D1%80%D0%B0%D0%B7%D0%BE%D0%B2%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%B5_%D0%A5%D0%B0%D1%84%D0%B0.
21. Visibility graph. – Режим доступу: http://en.wikipedia.org/wiki/Visibility_graph.
22. Galindo C. Multiple Abstraction Hierarchies for Mobile Robot Operation in Large Environments / Cipriano Galindo, Juan-Antonio Fernandez-Madrigal, Javier Gonzalez. – Berlin : Springer, 2007. – 180 p.
23. Siegwart R. Introduction to Autonomous Mobile Robots / Roland Siegwart, Illah R. Nourbakhsh. – Cambridge ; London : The MIT Press, 2004. – 322 p.
24. Autonomous Mobile Robots : Sensing, Control, Decision Making and Applications / ed. Shuzhi Sam Ge, Frank L. Lewis. – Boca Raton ; London ; New York : CRC Press, 2006. – 698 p.