Апарат управління положенням – пристрій для керування рухом та позиціонування пульверизатора щодо криволінійної поверхні (наприклад, – автомобільного кузова чи іншої подібної конструкції), яка потребує фарбування. Цей апарат був розроблений американським винахідником Уіллардом Поллардом (Willard L.V. Pollard) – відповідний патент (US Patent No. 2,286,571) був наданий в 1942 році (заявка подана в 1938 році).[1][7][8]
Апарат Уілларда Полларда. [1]
До складу цього апарату входить пульверизатор для нанесення рідкого покриття на автомобільний кузов (або іншу подібну конструкцію, яка встановлена на рухомий конвеєр), трубопровід для подачі барвника до розпилювача, 5 електродвигунів для управління рухом та позиціонування пульверизатора щодо поверхні фарбування. Апарат має три первинних важеля, кожен з яких здатний коливатися навколо нерухомих осей, та електродвигуни для управління рухами цих важелів. Три вторинних важеля з’єднані з первинними важелями за допомогою універсального шарніра та, відповідно, підтримуючою головкою розпилювача.[1]
Важливою метою при розробці Апарату управління положенням було створення пристрою, що споживає невелику кількість енергії під час функціонування та здатного забезпечити широкий діапазон можливих переміщень при позиціонуванні.[1] Цей апарат розглядається як перший просторовий промисловий паралельний робот.[8]
Посилання:
1. Position-controlling apparatus. – Режим доступу: http://www.google.com.ua/patents/US2286571.
2. Parallel manipulator. – Режим доступу: http://en.wikipedia.org/wiki/Parallel_robot.
3. Parallel Robots, Hexapods, Stewart platforms // ParalleMIC. – Режим доступу: http://www.parallemic.org/.
4. Industrial robot. – Режим доступу: http://en.wikipedia.org/wiki/Industrial_robot.
5. Промисловий робот. – Режим доступу: http://uk.wikipedia.org/wiki/%D0%9F%D1%80%D0%BE%D0%BC%D0%B8%D1%81%D0%BB%D0%BE%D0%B2%D0%B8%D0%B9_%D1%80%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%82.
6. Промышленный робот. – Режим доступу: http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%9F%D1%80%D0%BE%D0%BC%D1%8B%D1%88%D0%BB%D0%B5%D0%BD%D0%BD%D1%8B%D0%B9_%D1%80%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%82.
7. Modeling, Performance Analysis and Control of Robot Manipulators / ed. Etienne Dombre, Wisama Khalil. – London, Newport Beach : ISTE Ltd, 2007. – 400 p.
8. Dan Zhang Parallel Robotic Machine Tools / Dan Zhang. – New York, Dordrecht, Heidelberg, London : Springer, 2009. – 220 p.
9. Grigore Gogu Structural Synthesis of Parallel Robots : 3 parts / Grigore Gogu. – Dordrecht : Springer, 2008. – Part 1 : Methodology. – 710 p. – Part 2 : Translational Topologies with Two and Three Degrees of Freedom. – 765 p. – Part 3 : Topologies with Planar Motion of the Moving Platform. – 690 p.
10. Parallel Manipulators, Towards New Applications / ed. Huapeng Wu. – Vienna : I-Tech Education and Publishing, 2008. – 510 p.
11. Parallel Manipulators, New Developments / ed. Jee-Hwan Ryu. – Vienna : I-Tech Education and Publishing, 2008. – 500 p.
12. Merlet J.-P. Parallel Robots / J.-P. Merlet. – [2nd ed.]. – Sophia-Antipolis : Springer, 2006. – 400 p.