У 1965 році Р. Мак-Гі (R. McGhee) та А. Френк (A. Frank) сконструювали в університеті Південної Каліфорнії чотириногий крокуючий апарат, відомий під назвою «Каліфорнійський кінь» або «Псевдо-поні» («The Californian Horse» або «Phony Pony»). Апарат рухався за допомогою електродвигунів, він мав дві ступені свободи в кожній кінцівці (стегно і коліно) та одну адаптивну ступінь свободи у фронтальній площині.[1]
Каліфорнійський кінь. [1]
П’ятидесятикілограмова конструкція спиралася на Т-подібні структури. Положення кожного зчленування визначалося за допомогою сенсорів.[2] З використанням теорії кінцевих станів були реалізовані два типи ходи:
1). Рись – відносно стійкий тип ходи, оскільки під час локомоції швидкість формує стабілізуючий динамічний вплив. Досить швидка фаза переносу кінцівок зводить до мінімуму тривалість нестійкого стану.
2). Повзання, при якому на опорі в будь-який момент часу знаходяться три кінцівки. Це надмірний стан (оскільки, при цій конфігурації, стоп двох ніг достатньо для стійкої опори), тому одна нога майже завжди прослизає.
Спроби реалізувати інші типи ходи не робилися.[1]
Посилання:
1. Вукобратович М. Шагающие роботы и антропоморфные механизмы / М. Вукобратович. — Москва: Мир, 1976. – 544с.
2. Gonzalez-de-Santos P. Quadrupedal Locomotion : An Introduction to the Control of Four-legged Robots / Pablo Gonzalez-de-Santos, Elena Garcia, Joaquin Estremera. – London : Springer-Verlag, 2006. – 267p.