Шестинога крокуюча машина М. Патернелла
На початку 1970-х років М. Патернелла (M. Petternella) з групою співробітників (Інститут автоматики, Рим, Італія – Istituto di Automatica, Rome, Italy) створив шестиногу крокуючу машину з електроприводами. Цікаве конструктивне рішення ніг: тазостегновий суглоб виконаний у вигляді шарнірної петлі з бічною віссю (одна ступінь свободи), а в області колінного шарніра здійснюється телескопування гомілки. Таким чином, переміщення…