На початку 1970-х років М. Патернелла (M. Petternella) з групою співробітників (Інститут автоматики, Рим, Італія – Istituto di Automatica, Rome, Italy) створив шестиногу крокуючу машину з електроприводами.

Цікаве конструктивне рішення ніг: тазостегновий суглоб виконаний у вигляді шарнірної петлі з бічною віссю (одна ступінь свободи), а в області колінного шарніра здійснюється телескопування гомілки. Таким чином, переміщення ноги може бути таким же, як і у шарнірної ноги.[1]

Шестинога крокуюча машина з телескопічними кінцівками.    [1][2]

Ця модель крокуючої машини здатна лише до прямолінійного руху.[1]

Посилання:

1. Вукобратович М. Шагающие роботы и антропоморфные механизмы / М. Вукобратович. — Москва: Мир, 1976. – 544с.
2. Козырев Ю. Г. Промышленные роботы: Справочник / Ю. Г. Козырев. — [2-е изд.]. — Москва: Машиностроение, 1988. – 392с.