Транспортное средство с адаптивной подвеской (Adaptive Suspension Vehicle, ASV) является шестиногой роботизированной системой, предназначенной для передвижения на большие расстояния по пересеченной местности. Разработка проекта ASV была начата в январе 1981 года под руководством Кеннета Мак-Ги (Kenneth McGhee) и Роберта Уалдрона (Robert Waldron) в Университете штата Огайо (Ohio State University, OSU), США. Машина сделала первые шаги в декабре 1985 года. Первые испытания на открытом пространстве были запланированы на конец 1986 года.[1]
Транспортное средство с адаптивной подвеской. [2]
ASV управляется водителем-оператором, который подает команды уровня наблюдения и контроля (в частности, выполняет дальний обзор, осуществляет выбор пути и навигацию). Тем не менее, использованная механика и технологии управления сходны с теми, которые необходимы для беспилотной эксплуатации, также применены средства для реализации функций автономного робота.[1]
Оператор ASV взаимодействует с системой с помощью джойстика и клавиатуры. Оператор получает информацию от компьютера через два дисплея на электронно-лучевой трубке и набора датчиков со светоизлучающими диодами.[1]
Сенсорная система ASV использует 82 контрольных переменных, которые подаются в управляющий компьютер в виде аналоговых сигналов. Шесть дополнительных аналоговых каналов снабжают систему командами оператора от джойстика. Ряд других аналоговых каналов передают информацию о внутреннем состоянии системы.[1]
Тестирование ASV. [2]
Компьютерная система ASV состоит из 17 одноплатных компьютеров Intel 86/30. ASV имеет двухступенчатую гидравлическую систему привода. Механизм, используемый в ногах ASV, — двумерный пантограф.[1]
Технические характеристики ASV : [1]
| Длина, м | 5.2 |
| Ширина, м | 2.4 |
| Высота, м | 3.0 |
| Вес, кг | 2700 |
| Грузоподъемность для длительной эксплуатации, кг | 220 |
| Крейсерская скорость, м/с | 2.25 |
| Максимальная скорость, м/с | 3.60 |
| Ход ноги, м | 1.80 |
| Вертикальное изменение высоты ног, м | 1.22 |
| Боковое отклонение ног, градусы | +/-20 |
ASV имеет шесть режимов работы: утилитарный, точное позиционирование, близкое маневрирование, следование за лидером, отслеживание местности, крейсерское перемещение/рывок. ASV был первой шагающей системой с компьютерным управлением, предназначенной для перемещения по сильно пересеченной местности.[1]
Ссылки:
1. Waldron K. The Adaptive Suspension Vehicle / Kenneth J. Waldron, Robert B. McGhee // IEEE Xplore — Control Systems Magazine, IEEE. – 1986. – N 6. – P. 7-12.
2. suspension adapted vehicle. — Режим доступа: http://www.youtube.com/watch?v=EgT99XY5Ysc&feature=related.
3. OSU Adaptive Suspension Vehicle. — Режим доступа: http://www.youtube.com/v/DIiD1JimBXQ.
4. Armada M. Climbing and Walking Robots. Proceedings of the 7th International Conference CLAWAR 2004 / Manuel Armada, Pablo Gonzalez de Santos. — Berlin Heidelberg: Springer-Verlag, 2005. – 1194 p.
5. Gonzalez-de-Santos P. Quadrupedal Locomotion. An Introduction to the Control of Four-legged Robots / Pablo Gonzalez-de-Santos, Elena Garcia, Joaquin Estremera. — London: Springer-Verlag, 2006. – 267 p.